Jsou to tělesa o rozměrech desítek i stovek metrů, dále větší i menší kameny a kamínky a nakonec i mikroskopický prach. Mezi planetkami a meteoroidy neexistuje přesná hranice. Za planetku se obvykle považuje těleso, které můžeme sledovat na jeho oběžné dráze. Se zvyšující se kvalitou pozorovacích metod se tato hranice posouvá směrem k menším tělesům.

Meteoroidy nepozorujeme pro svou velikost na oběžné dráze, ale dozvíme se o nich, až když se střetnou se Zemí a vletí do její atmosféry. Další osud závisí na jejich hmotnosti. Čím menší má těleso hmotnost, tím víc ho atmosféra zpomalí. Nepatrná prachová tělíska se za velmi krátkou dobu zabrzdí a pak jen volně klesají atmosférou dolů. Při svém zbrzdění se zahřejí jen velmi málo, protože jako všechna malá tělesa velmi rychle chladnou. Tělesa o rozměrech 0,1 mm až několik centimetrů se při zabrzdění rozžhaví a zcela vypaří, jejich žhavou stopu vidíme na obloze jako meteor. Tělesa o rozměrech od několika decimetrů až přibližně do metru se "rozžhaví" (naráží na molekuly a atomy vzduchu, a tím dochází k ionizaci - svítí okolní vzduch, nikoli vlastní těleso) a září na obloze jako velmi jasný meteor - bolid. Jejich povrch se při tom roztaví a těleso se někdy rozpadne na několik částí. Ty pak dopadnou na zem jako meteorit. Konečně tělesa o velikosti několika metrů a větší se v atmosféře prakticky nezpomalí, dopadnou plnou rychlostí na zemský povrch a zanechají po sobě velký kráter.

Některé meteoroidy pocházejí z komet, když se uvolní z jejího povrchu při zahřátí komety či při úplném rozpadu komety. Takové meteoroidy stále obíhají kolem Slunce po drahách blízkých dráze své mateřské komety a nazývají se meteorický roj. Když Země rojem prolétá, vlétá do její atmosféry mnohem více meteorů než jindy. Tak např. 12. srpna pozorujeme roj Perseid. Když prodloužíme stopy meteorů jednoho roje, zjistíme, že se všechny protínají v jednom bodě. Tomuto bodu se říká radiant a jednotlivé roje mají svá jména podle toho, v kterém souhvězdí jejich radiant leží. Jiné meteoroidy pochází z jader planetek, protože obsahují velký podíl železa. To se oddělilo od ostatních minerálů, když se v nitru většího tělesa roztavilo a kleslo ke středu, což se nemohlo stát v kometě. Další meteoroidy pochází z povrchu planetek, nebo z nejstarších dob sluneční soustavy, nebo vznikly kondenzací těžších atomů, které jsou v nepatrném množství součástí slunečního větru.